Cláusulas de Inalienabilidade, impenhorabilidade e usufruto vitalício

Bom dia aos Colegas!

Um imóvel foi comprado e registrado no nome do filho de um casal, à época, menor impúbere. Foram estabelecidas cláusulas de Inalienabilidade, Impenhorabilidade e usufruto vitalício dos pais. Acontece, colegas, que essa escritura foi registrada em 1997 e hoje o "menor impúbere" já é casado e possui sua própria casa e os seus pais, ainda vivos, também possuem outro imóvel onde residem. Eles me procuraram para anular as referidas cláusulas contratuais para que possam vender o imóvel, já que os pais não necessitam e nem tem interesse em manter a propriedade do mesmo.
Presumo, me corrijam se eu estiver errado, que houve uma espécie de doação "indireta", já que os pais compraram e registraram no nome do filho, mas houve apenas o recolhimento do ITBI.
Eu poderia entrar com uma AÇÃO DE EXTINÇÃO DE CLÁUSULA DE INALIENABILIDADE E IMPENHORABILIDADE CUMULADA COM RENÚNCIA DE USUFRUTO VITALÍCIO? ou as cláusulas de inalienabilidade e impenhorabilidade são nulas pelo fato de não haver doação e recolhimento do ITCMD?

Aguardo resposta

Boa tarde doutor:
Tenho para mim que bastaria aos beneficiários renunciarem ao direito de exercício do usufruto, por meio de uma Escritura Pública de Declaração.
Passo adiante essa escritura de renuncia seria averbada na matricula, extinguindo o usufruto.
Com isso, o imóvel poderá ser transacionado e devidamente registrado em nome do adquirente.